Если для поддержания установленной дистанции необходимо снизить скорость, то уменьшается крутящий момент двигателя (уменьшается давление на педаль акселератора) и, при необходимости, через систему ESP включается торможение. При торможении посредством системы ESP (интерфейс ECD) интенсивность торможения для поддержания комфортности не превышает 25% от максимального уровня.
Обзор
Информация. необходимая для работы адаптивного круиз-контроля
Примечание: не происходит регулирование относительно движущихся во встречном направлении автомобилей и неподвижных объектов.
Контроль дистанции
Для прямого измерения времени распространения сигнала потребуется дорогостоящая аппаратура. Поэтому в данном случае применяется измерение временных промежутков с помощью метода FMCW (Frequency Modulated Continuos Wave — частотная модуляция непрерывного излучения), в котором в качестве зондирующего сигнала используется непрерывное высокочастотное излучение с периодически изменяющейся частотой. Изменение частоты (модуляция) в этом случае составляет 200 мГц за одну миллисекунду. В качестве несущей частоты используется излучение 76,5 ГГц.
Этот метод позволил обойтись без дорогостоящего прямого измерения времени и вместо него использовать более простое измерение разности частот между излучаемым и отражённым сигналом.
Временной промежуток между передачей сигнала и приёмом отражённого сигнала при увеличении дистанции в два раза тоже увеличивается в два раза.
Определение скорости
Определение скорости впереди идущего автомобиля ( относительной скорости)осуществляется на основе эффекта Доплера.
Пример:
- при возрастании скорости движущегося впереди автомобиля увеличивается расстояние до него. Эффект Доплера приводит к уменьшению частоты полученного (отраженного) сигнала (DfD). Это приводит к различию дифференциальных частот возрастающего (Δf1) и снижающегося рабочего импульса (Δf2). Данное смещение частот обрабатывается блоком управления.
Основные положения
Определение положения движущегося впереди автомобиля
Сигнал радара распространяется в виде расширяющегося конуса. При этом интенсивность сигнала (амплитуда) уменьшается по мере удаления от передатчика.
Сравнение систем ACC1 и ACC2
- Диапазон скорости от 30 до 200 km/h (Q7: от 0 до 200 km/h)
- Угол охвата +/- 4°/8°
- Максимальная дальность действия 150/180 m
Система ACC1 впервые устанавливалась на автомобиле Audi A8.
Начиная с модели Audi A6’05 применяется система ACC2
Основные отличия: 4-х лучевой радар вместо 3-х лучевого, увеличена дальность действия и точность определения цели
Выбор автомобиля, относительно которого будет осуществляться регулирование
Для этого требуется, чтобы блок управления адаптивного круиз-контроля определил полосу движения автомобиля. Этот процесс достаточно сложен и требует дополнительной информации (дополнительных входных сигналов). Для этого, в первую очередь, необходимы сигналы датчика рыскания, датчиков частоты вращения колёс и датчика угла поворота рулевого колеса. Анализ этих сигналов позволяет получить информацию о кривизне полосы движения проезжей части.
«Мнимая» полоса движения вычисляется, исходя из текущего радиуса кривизны траектории R автомобиля с круиз-контролем и средней ширины полосы движения B.
Ближайший объект, обнаруженный радаром на этой полосе, и будет служить опорным объектом для контроля дистанции.
Примечание. Если при вычислении радиуса кривизны траектории окажется, что при текущей скорости автомобиля его движение по данной траектории может стать неустойчивым (автомобиль движется слишком быстро), то происходит автоматическое притормаживание автомобиля. Это происходит точно так же, как при регулировании относительно движущегося впереди автомобиля.
Компоненты системы
Датчик системы контроля дистанции и блок управления адаптивного круиз-контроля
Датчик и блок управления смонтированы в одном корпусе. В случае неисправности датчика или блока управления замене подлежит весь узел.
Мощность излучаемого сигнала очень мала (около 1 мВт), поэтому не представляет опасности для здоровья (установлено исследованиями Ассоциации радиосвязи). Дальность действия сигнала составляет примерно 130 м ( 180м для ACC2 ).
Датчик контроля дистанции G259 излучает модулированный по частоте сигнал и принимает отражённый сигнал. Блок управления обрабатывает сигналы радара и другие дополнительные входные сигналы. По этим сигналам из числа всех объектов, попадающих в поле зрения радара, выделяется движущийся впереди автомобиль, относительно которого необходимо поддерживать дистанцию.
Управление
Регулировка/ индикация скорости
Установленная скорость индицируется светодиодами.
Для установки скорости движения необходимо двигаться с желаемой скоростью ( 0/30 – 200 км/ч ) и нажать на кнопку SET
Установленная скорость индицируется свечением светодиодов около шкалы спидометра.
Для изменения скорости необходимо переместить рычаг управления вверх или вниз не нажимая педаль акселератора или тормоза
Однократное перемещение рычага изменяет скорость на одно деление шкалы. Перемещение и удержание рычага приводит к плавному изменению скорости.
Система индикации предусматривает три блока индикации.
Вся важная информация постоянно отображается в центре спидометра.
Регулирование/ индикация дистанции
►Выбор одной из четырех программ.
►Выбор осуществляется за счет перемещения ползуна на рычаге управления.
►Каждое перемещение ползуна изменяет программу на один уровень.
►Выбранная программа индицируется на дисплее FIS Количество линий между символами автомобилей соответствует выбранной программе.
Блоки индикации
Система индикации предусматривает три блока индикации. Вся важная информация постоянно отображается в центре спидометра.
Важная для системы информация, которая не требует постоянного отображения из-за редкого появления, отображается в информационном поле центрального дисплея комбинации приборов.
Дополнительные сведения, которые более детально отражают функции системы, могут быть получены водителем при включении соответствующей индикации. Для этого нужно нажать на клавишу RESET на нижней части рычага стеклоочистителя.
Настройка системы Audi A8
«Динамика»: динамическое поведение автомобиля (например, при ускорении, после того как опорный для контроля дистанции автомобиль покидает полосу движения).
В Audi A8`03 имеется жёсткая связь между выбранной дистанцией и динамикой автомобиля.
При «дистанции 1» (1,0 с) строго выдерживается заданный временной интервал (0,9 с).
При наличии меню «Программа движения" возможна комбинация выбранной дистанции и режима движения (dynamic, standard or comfort).
Водитель может комбинировать дистанцию до впереди идущего автомобиля и реакцию автомобиля при разгоне / торможении.
Таким образом можно изменять настройки автомобиля от спортивных до спокойных.
На всех моделях настройки сохраняются в зависимости от ключа. При использовании одного ключа разными водителями каждый из них ДОЛЖЕН самостоятельно проверять и, при необходимости, изменять настройки системы.
Требование о вмешательстве водителя
Вмешательство водителя требуется при:
a) система ACC определяет что дальнейшее замедление автомобиля возможностями системы невозможно
b) автомобиль полностью остановился (только для Q7 )
Предупреждение в виде картинки и звукового сигнала Уровень звука можно отрегулировать
Красный автомобиль появляется на дисплее панели приборов. Появляется текст “DISTANCE!” “
Сигнализация красными светодиодами на спидометре.
Звуковое сопровождение (если не отключено на MMI).
Если водитель нажимает педаль тормоза, система отключается и скорость необходимо устанавливать вновь.
Если превышается установленная скорость путем нажатия на педаль газа, то требование о вмешательстве водителя не будет сопровождаться звуковым сигналом.
Если водитель не нажал педаль тормоза после полной остановки автомобиля (только для Q7 ), то автомобиль продолжит движение вперёд.
